南方財經 21世紀經濟報道記者 張偉澤 香港、深圳報道
在深圳龍華區的一間辦公室里，29歲的留形科技創始人兼CEO秦佑銘正在向記者展示一個巴掌大小的黑色模組。這個看似普通的設備，卻能讓機器人瞬間擁有"空間記憶"——知道自己在哪里，周圍有什么，該往哪里走。
這就是留形科技于今年6月推出的Odin1空間記憶模組，售價不到7000元，卻能解決困擾機器人行業多年的核心痛點——空間感知能力。
雖然當前機器人的機動性能已相當成熟，但在完成諸如下樓取快遞等基礎性工作方面仍難以實現。秦佑銘分析，這主要源于機器人在感知與理解空間能力上的局限，也是當前機器人發展面臨的主要瓶頸之一。
從冠軍算法到千元級突破
秦佑銘的創業故事始于香港大學一個有著不同尋常起點的實驗室。"我們最初被分配到的地方，是港大一個閑置了幾十年的鍋爐房。"秦佑銘回憶道，"我們需要一點一點地測繪整個空間，搬出大鐵爐，重新布置家具，布置實驗室本身就像一次創業。"
當時，在導師的指導下，秦佑銘選擇了無人機空間感知技術這一研究方向。值得一提的是，導師張富是香港大學工程學院機械工程系教授，也曾是大疆的顧問科學家及Livox激光雷達負責人之一。
“這個方向此前的研究寥寥無幾，但我們很早就堅信，其最終的規模化應用必將落在機器人領域。”這一前瞻性的判斷，也讓秦佑銘在空間智能領域奠定了堅實的技術根基。
2021年10月，秦佑銘與其在讀博期間結識的徐威一同創辦了留形科技。
公司成立初期，正值香港本地出現兩個重要市場需求，分別來自建筑行業和文物保護領域。
首先是香港特區政府發展局在2017年發出技術通告，規定自2018年起，所有預算超過3000萬港元的政府基本工程項目，其設計和建造都必須采用BIM技術（建筑信息模擬技術）。因此香港建筑界對三維建模的需求大增。
其次是文物保護需求的興起。"香港有兩艘歷史悠久的海上餐廳——珍寶海鮮舫和太白海鮮舫。珍寶海鮮舫因為大風和船體老化等原因沉沒后，太白海鮮舫希望借助我們的技術來數字化保存這一文化遺產。"秦佑銘說。
針對這兩個領域，留形科技首先開始進行了產品的落地。秦佑銘形容這是“最小可行產品”，即用最小的代價來驗證公司的商業可行性。
留形科技的技術實力很快得到了國際認可。2022年9月，公司首次參加國際頂級的Hilti SLAM挑戰賽就獲得全球冠軍。2023年9月，留形科技再次奪冠，實現了連續兩年獲得冠軍。
然而，從學術研究到商業化落地的過程并非一帆風順。秦佑銘坦言，學術研究的方案并不能直接應用于商業化。團隊早期在學校開源的一些工作，雖然證明了技術想法的可行性，但在真正的商業落地面前，原有的架構卻顯得不堪一擊。
因此在商業化過程中，留形科技將所有架構從零重構，融入了大量工程思維。秦佑銘坦言，"學術研究更注重創新性，而實際工程更看重穩定性和可靠性。"
軟硬件一體化搶占機器人市場先機
留形科技的核心技術是自主研發的MindSLAM?算法和軟硬件一體化解決方案。盡管團隊的核心技術和能力都是軟件研發，但留形科技仍然堅持軟硬件深度融合的方向。
秦佑銘援引蘋果公司創始人喬布斯的觀點來解釋他們的路線，“對軟件認真的人，一定會打造自己的硬件。”
他進一步表示，隨著軟硬件邊界日益模糊，僅靠算法遠不足以打造卓越產品，如果要實現成功的工程化落地，必須軟硬件協同，并能夠快速、持續地迭代。
2022年6月，留形科技推出的首款手持式三維建圖設備"留形機"，成功應用于香港歷史博物館升級項目，實現了厘米級精度的三維建圖。
盡管在建筑和文物保護領域已經獲得了團隊的第一桶金，但留形科技最終的愿景還是將產品運用在機器人的空間感知上。
“機器人空間感知一定是我們的終極目標。但一下子步子邁太大也不行，仰望星空的同時，也要腳踏實地，產品要在具體小場景中成功落地，讓產品在實戰里學習、在迭代中成長。” 秦佑銘表示。
在秦佑銘看來，真正的企業護城河構筑于客戶溝通之中，源自持續的反饋積累與自我提升，而不僅限于技術本身。
目前，留形科技的產品主要分為兩大事業部，空間智能事業部主打Pocket系列產品，實現快速三維數據獲取；機器人事業部主打Odin系列空間記憶模組，專門服務機器人市場。
在機器人市場，留形科技已經與國內主要廠商建立了廣泛的合作關系。"國內知名的人形機器人和機器狗公司基本都試用過我們的產品，給了我們很多寶貴的意見。"
留形科技的產品為機器人帶來的核心提升，在于賦予了它們一套完整的“空間智能”，解決了機器人從“能動”到“會動”的關鍵瓶頸。這套能力主要體現在空間感知、空間記憶以及空間回憶。
首先是空間感知。這相當于機器人的“眼睛”。通過高性能的RGB-D傳感器和硬件設計，留形科技的產品能夠實時獲取高精度、高分辨率的三維環境信息，讓機器人清晰地“看”到周圍的世界，包括物體的距離、形狀和位置。
其次是空間記憶。這相當于機器人的“海馬體”，負責處理和記憶空間信息。基于其核心的MindSLAM?算法，產品能夠將感知到的雜亂數據，實時整合成一張穩定、準確的地圖，并隨時告訴機器人“我在哪里”、“我該往哪走”。這解決了傳統機器人容易“迷路”、定位漂移的問題，讓機器人的行動更加可靠和精準。
最后是空間回憶。這相當于機器人的“大腦皮層”，負責學習和決策。在擁有了環境的數字地圖后，機器人可以在虛擬空間中進行無限次的模擬訓練，學習各種復雜場景下的應對策略，并將這些“經驗”無損地應用到現實世界中，大大縮短了研發周期，提升了機器人的智能化水平。
香港大腦，深圳速度
秦佑銘透露，留形科技在發布Pocket產品后不久，便向宇樹科技等頭部企業開放了試用。這些伙伴就重量、噪音和機械震動等問題提出的反饋，直接推動了留形科技后續的產品優化進程。
秦佑銘認為，目前機器人行業的長尾效應明顯，絕大多數機器人企業都在長尾的場景中。這些企業每年的出貨量可能只有幾百個，從成本角度，無法專門搭建團隊研究空間感知，采購外部解決方案將是他們的唯一選擇。而這將會是留形科技的市場機會所在。
2022年10月，留形科技獲得來自真格基金的天使輪融資，而近期完成的由經緯創投領投的Pre-A+輪數千萬元融資，更是驗證了市場對這一模式的認可。
秦佑銘指出，以新能源汽車行業為例，其關鍵部件（如激光雷達）與解決方案，目前既有整車廠自研，亦有禾賽這樣的專業公司提供。他認為，機器人領域未來也將呈現類似格局，在核心環節涌現出專業服務商。而留形科技也正將扮演這個角色。
秦佑銘指出，除了機器人產業，從橫向來看，眾多行業同樣急需三維數據與空間智能技術的賦能。因此，公司未來將致力于成為一家“T字型”企業——縱向在機器人領域深度扎根，橫向則將技術拓展至各行各業。
按照秦佑銘制定的規劃，公司將于今年完成數家關鍵頭部客戶的簽約，并于明年全力推動機器人事業部實現規模化量產，同步啟動海外市場的拓展。
在公司發展之初，留形科技選擇在香港設立軟件團隊，而在深圳設立硬件團隊。在香港孵化、在深圳產業化，這也是不少香港初創企業的發展路徑。
深圳無疑在香港初創企業發展的過程中扮演了“加速器”的重要角色，這里擁有全球最完善的電子產業供應鏈和龐大的制造業生態，為硬件的快速迭代和量產提供了無可比擬的“深圳速度”。秦佑銘對此深有感觸，“一個硬件的想法，在深圳可能一天之內就能找到所有元器件，幾天之內就能做出樣品。”
英偉達創始人黃仁勛到訪香港科技大學時曾表示，大灣區是全球唯一同時匯聚AI硬件、軟件、算法以及完整供應鏈的區域。秦佑銘表示，對于留形科技這樣的硬科技公司而言，大灣區無疑是讓夢想開花結果的最佳土壤。
（實習生謝巧云 問致璞對本文亦有貢獻）
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