6月28日晚，2025RoBoLeague機(jī)器人足球聯(lián)賽總決賽在北京亦莊上演決戰(zhàn)。經(jīng)過3個(gè)小時(shí)的比拼，來自清華大學(xué)的火神隊(duì)奪冠。
本次比賽是2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動會首場測試賽，也是國內(nèi)首場機(jī)器人足球3V 3AI賽。比賽的最大亮點(diǎn)是機(jī)器人球員不再依靠遙控器的控制，而是完全依靠AI自主完成比賽，這也讓本次比賽更加接近于人類的足球賽。
盡管比賽激烈，觀賞性較高，但參賽隊(duì)代表和專家認(rèn)為，現(xiàn)在的機(jī)器人足球隊(duì)員僅接近五六歲小朋友的足球水平，能夠自主完成一些技術(shù)動作。未來要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人足球賽更像人類足球賽，還需要在軟件研發(fā)等多個(gè)方面進(jìn)行突破。
6月28日，2025RoBoLeague機(jī)器人足球聯(lián)賽總決賽現(xiàn)場，機(jī)器人正在試圖帶球突破。 攝影/新京報(bào)記者 王子誠
現(xiàn)場機(jī)器人自主、靈活依靠“大腦”進(jìn)行比賽
在28日的爭奪戰(zhàn)中，北京信息科技大學(xué)Blaze光熾隊(duì)、清華大學(xué)未來實(shí)驗(yàn)室Power智能隊(duì)、清華大學(xué)火神隊(duì)、中國農(nóng)業(yè)大學(xué)山海隊(duì)四支戰(zhàn)隊(duì)，為場內(nèi)外觀眾奉獻(xiàn)精彩對決。
18時(shí)30分許，火神隊(duì)和光熾隊(duì)率先進(jìn)入比賽模式，前者曾在今年RoboCup機(jī)器人世界杯德國公開賽類人組成人尺寸組別的決賽中，以9:0的成績戰(zhàn)勝東道主德國Sweaty隊(duì)奪得了冠軍。后者作為由北京信息科技大學(xué)W ater隊(duì)、IKid隊(duì)的強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，實(shí)力不容小覷。
與人類足球比賽類似，機(jī)器人足球賽由拋硬幣決定開球權(quán)。首場比賽中，火神隊(duì)球員將球開出，光熾隊(duì)兩名球員邁步迅速防守。在比賽中，兩隊(duì)機(jī)器人球員展開了激烈的搶球爭奪，光熾隊(duì)球員在對抗中摔倒，火神隊(duì)球員奪回足球并破門得分。最終火神隊(duì)以9:3領(lǐng)先，贏下第一階段比賽。
隨后，山海隊(duì)與唯一殺入決賽圈的新秀戰(zhàn)隊(duì)Power智能隊(duì)在賽場上各顯身手。山海隊(duì)以4:2贏下第二階段比賽。
在決勝局的比賽中，火神隊(duì)和山海隊(duì)的機(jī)器人球員“硬碰硬”地上演了精彩較量。開賽一分鐘后，火神隊(duì)率先攻入一球，隨后山海隊(duì)追平。兩支隊(duì)伍的比分始終你追我趕。最終火神隊(duì)將成績鎖定在5:3，奪得勝利。
機(jī)器人運(yùn)動員的表現(xiàn)雖然可圈可點(diǎn)，但是賽場上不時(shí)有小插曲出現(xiàn)。比如在護(hù)球的過程中，同一賽隊(duì)的三名機(jī)器人隊(duì)員全部擠到了足球周圍，互相阻擋影響了進(jìn)攻速度；有的球員在行走過程中突然摔倒，然后自己爬起來繼續(xù)比賽；還有機(jī)器人在摔倒后“受傷”較重，需要抬下場緊急“治療”。
在比賽中，最值得關(guān)注的是機(jī)器人更加自主、靈活，像人類運(yùn)動員一樣依靠自己的“大腦”完成開球、防守、進(jìn)攻、起腳射門、開角球、補(bǔ)位、摔倒爬起等一系列動作，讓這場比賽更像一場真正的人形機(jī)器人運(yùn)動項(xiàng)目的比拼。
比賽過程也比較流暢，無論是球員犯規(guī)，還是罰球、點(diǎn)球、開球等，都沒有太多“卡頓”。對此，Ro?BoLeague機(jī)器人足球聯(lián)賽賽事負(fù)責(zé)人竇靜表示，實(shí)現(xiàn)這一觀賽目標(biāo)是賽事保障的最大挑戰(zhàn)之一，“要保證比賽的連貫性，現(xiàn)場就要盡量減少判罰。減少判罰的前提有三道門檻——機(jī)器人具備自主避障的能力，實(shí)現(xiàn)自主決策、自主站立，這些關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)都為比賽的流暢性、激烈性提供前提條件。”
6月28日，場上機(jī)器人摔倒后自己站立。
揭秘
自主踢球依賴感知算法、運(yùn)控算法和決策算法
如何能讓機(jī)器人更像一名人類運(yùn)動員？清華大學(xué)火神隊(duì)隊(duì)長王與時(shí)介紹，為了讓機(jī)器人自主完成整套技術(shù)動作，戰(zhàn)隊(duì)在算法方面調(diào)整了策略，“在模塊中我們要給機(jī)器人直接的、標(biāo)準(zhǔn)化的信息，需要對圖像進(jìn)行處理，提取專業(yè)的點(diǎn)位。比如足球在哪個(gè)位置、隊(duì)友在哪個(gè)位置、對手在哪個(gè)位置等。”當(dāng)完成現(xiàn)場信息建模后，工程師們?yōu)闄C(jī)器人賦予完成這些技術(shù)動作的決策算法，“也就是說，機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前的位置和其他信息自主決策后續(xù)采取什么動作。”
王與時(shí)與隊(duì)友們也嘗試新方法，讓機(jī)器人行走、踢球銜接得更加自然，“現(xiàn)在這兩個(gè)動作還有些分離，未來我們希望機(jī)器人能夠更加快速地走到球前面，并且將球踢出，讓它更好地實(shí)現(xiàn)踢球的效果。”他表示，這些新技術(shù)也可以應(yīng)用到實(shí)際場景中，“現(xiàn)在是3V3的比賽，未來希望是5V5，甚至10V10，讓機(jī)器人完成更多、復(fù)雜的應(yīng)用場景，最終達(dá)到服務(wù)人類的目標(biāo)。”
大賽組委會執(zhí)行主任、加速進(jìn)化公司創(chuàng)始人程昊解釋說，AI自主踢球主要依賴感知算法、運(yùn)控算法和決策算法，“這其實(shí)和人類踢足球很像。感知算法可以讓機(jī)器人了解球場上足球的位置軌跡和敵我情況，運(yùn)控算法是一些踢球的技能，決策算法用來做出踢球、防守還是和隊(duì)友協(xié)同配合的判斷。”
發(fā)展
要達(dá)到人類足球水平 需在軟件上下功夫
現(xiàn)在中國機(jī)器人足球隊(duì)員在國際上達(dá)到什么水平？舉例來看，在Robo?Cup德國公開賽上，清華大學(xué)火神隊(duì)以9:0大勝東道主德國Sweaty隊(duì)，拿到了RoboCup德國公開賽冠軍，也拿到了RoboCup新加坡公開賽的冠軍，這類似于人類足球的歐洲杯和亞洲杯。
王與時(shí)說：“之前，中國隊(duì)伍的參賽水平可能不算亮眼，在比賽中可以拿到第三、第五名。但是隨著現(xiàn)在我國AI技術(shù)的發(fā)展，包括整體機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)業(yè)、硬件基礎(chǔ)設(shè)施的發(fā)展，中國的機(jī)器人可以做到非常穩(wěn)定，我們可以通過很多算法賦予機(jī)器人能力，所以現(xiàn)在我們的機(jī)器人在國際上基本可以達(dá)到領(lǐng)先水平。”
如果把人類世界杯冠軍比賽視為滿分10分的比賽，現(xiàn)在的機(jī)器人足球賽能打幾分？程昊認(rèn)為，現(xiàn)在機(jī)器人足球隊(duì)員接近五六歲小朋友的足球水平，能夠自主地完成一些技術(shù)動作，比賽則是1-2分。但是在技術(shù)高速發(fā)展的情況下，10分的機(jī)器人足球賽將加速實(shí)現(xiàn)。
程昊舉例說，在一年前的機(jī)器人足球世界杯決賽上，機(jī)器人的行動速度非常慢，基本上是0.5米-0.6米/秒的速度，而且每一個(gè)機(jī)器人后面都有保護(hù)人員，防止機(jī)器人摔倒，但在踢球過程中，機(jī)器人還是會經(jīng)常摔倒。但是一年后的現(xiàn)在，機(jī)器人足球隊(duì)員快速發(fā)展，在3V3的比賽中不需要任何人保護(hù)，行動速度達(dá)到1米/秒以上，摔倒后自主起身。“一年的時(shí)間里，機(jī)器人進(jìn)化速度非常快，現(xiàn)在的比賽可能是1-2分的水平，預(yù)計(jì)用不了5年就可以達(dá)到10分的比賽水平。”
北京信息科技大學(xué)Blaze光熾隊(duì)指導(dǎo)老師秦宇飛認(rèn)為，目前機(jī)器人技術(shù)擁有不錯(cuò)的硬件條件，但是在運(yùn)動控制技術(shù)、大腦決策技術(shù)方面還有較大的上升空間。“更大的挑戰(zhàn)在于軟件編程方面，特別是AI。未來要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人足球世界冠軍與人類足球世界冠軍匹配，更多地需要在軟件方面進(jìn)行突破。”
觀點(diǎn)
博弈類賽事讓機(jī)器人加速迭代
繼此前大熱的機(jī)器人半程馬拉松比賽后，機(jī)器人拳擊賽、機(jī)器人足球賽相繼拉開戰(zhàn)幕。機(jī)器人足球賽是另一種炫技嗎？
程昊認(rèn)為，通過參加博弈類的賽事，各家機(jī)器人廠商和開發(fā)者能夠加速算法與硬件迭代，將技術(shù)效果可視化、公開化，拉近大眾對機(jī)器人的認(rèn)知。同時(shí)，對比需要用遙控器或者預(yù)編程的運(yùn)動，AI自主決策、具備視覺傳感器和多模態(tài)算法的機(jī)器人足球是最好的能夠泛化到家庭場景應(yīng)用的競技場景，這樣的比賽讓機(jī)器人睜開了“眼睛”。
程昊說，3V3比賽中機(jī)器人對抗激烈，這就要求機(jī)器人具備非常復(fù)雜的實(shí)時(shí)感知與大腦決策、高級運(yùn)動控制和多智能體協(xié)作戰(zhàn)術(shù)，以及靈巧輕便的技能。同時(shí)還需要有耐受沖擊的硬件本體和具身智能級別的任務(wù)，而這些技能和要求與生活場景相通。“實(shí)際上，人類的成長路徑也是如此，先學(xué)會運(yùn)動，再通過活動積累生活經(jīng)驗(yàn)，提升認(rèn)知。”（記者 吳婷婷）
6月28日晚，2025RoBoLeague機(jī)器人足球聯(lián)賽總決賽在北京亦莊上演決戰(zhàn)。經(jīng)過3個(gè)小時(shí)的比拼，來自清華大學(xué)的火神隊(duì)奪冠。
本次比賽是2025世界人形機(jī)器人運(yùn)動會首場測試賽，也是國內(nèi)首場機(jī)器人足球3V 3AI賽。比賽的最大亮點(diǎn)是機(jī)器人球員不再依靠遙控器的控制，而是完全依靠AI自主完成比賽，這也讓本次比賽更加接近于人類的足球賽。
盡管比賽激烈，觀賞性較高，但參賽隊(duì)代表和專家認(rèn)為，現(xiàn)在的機(jī)器人足球隊(duì)員僅接近五六歲小朋友的足球水平，能夠自主完成一些技術(shù)動作。未來要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人足球賽更像人類足球賽，還需要在軟件研發(fā)等多個(gè)方面進(jìn)行突破。
6月28日，2025RoBoLeague機(jī)器人足球聯(lián)賽總決賽現(xiàn)場，機(jī)器人正在試圖帶球突破。 攝影/新京報(bào)記者 王子誠
現(xiàn)場機(jī)器人自主、靈活依靠“大腦”進(jìn)行比賽
在28日的爭奪戰(zhàn)中，北京信息科技大學(xué)Blaze光熾隊(duì)、清華大學(xué)未來實(shí)驗(yàn)室Power智能隊(duì)、清華大學(xué)火神隊(duì)、中國農(nóng)業(yè)大學(xué)山海隊(duì)四支戰(zhàn)隊(duì)，為場內(nèi)外觀眾奉獻(xiàn)精彩對決。
18時(shí)30分許，火神隊(duì)和光熾隊(duì)率先進(jìn)入比賽模式，前者曾在今年RoboCup機(jī)器人世界杯德國公開賽類人組成人尺寸組別的決賽中，以9:0的成績戰(zhàn)勝東道主德國Sweaty隊(duì)奪得了冠軍。后者作為由北京信息科技大學(xué)W ater隊(duì)、IKid隊(duì)的強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，實(shí)力不容小覷。
與人類足球比賽類似，機(jī)器人足球賽由拋硬幣決定開球權(quán)。首場比賽中，火神隊(duì)球員將球開出，光熾隊(duì)兩名球員邁步迅速防守。在比賽中，兩隊(duì)機(jī)器人球員展開了激烈的搶球爭奪，光熾隊(duì)球員在對抗中摔倒，火神隊(duì)球員奪回足球并破門得分。最終火神隊(duì)以9:3領(lǐng)先，贏下第一階段比賽。
隨后，山海隊(duì)與唯一殺入決賽圈的新秀戰(zhàn)隊(duì)Power智能隊(duì)在賽場上各顯身手。山海隊(duì)以4:2贏下第二階段比賽。
在決勝局的比賽中，火神隊(duì)和山海隊(duì)的機(jī)器人球員“硬碰硬”地上演了精彩較量。開賽一分鐘后，火神隊(duì)率先攻入一球，隨后山海隊(duì)追平。兩支隊(duì)伍的比分始終你追我趕。最終火神隊(duì)將成績鎖定在5:3，奪得勝利。
機(jī)器人運(yùn)動員的表現(xiàn)雖然可圈可點(diǎn)，但是賽場上不時(shí)有小插曲出現(xiàn)。比如在護(hù)球的過程中，同一賽隊(duì)的三名機(jī)器人隊(duì)員全部擠到了足球周圍，互相阻擋影響了進(jìn)攻速度；有的球員在行走過程中突然摔倒，然后自己爬起來繼續(xù)比賽；還有機(jī)器人在摔倒后“受傷”較重，需要抬下場緊急“治療”。
在比賽中，最值得關(guān)注的是機(jī)器人更加自主、靈活，像人類運(yùn)動員一樣依靠自己的“大腦”完成開球、防守、進(jìn)攻、起腳射門、開角球、補(bǔ)位、摔倒爬起等一系列動作，讓這場比賽更像一場真正的人形機(jī)器人運(yùn)動項(xiàng)目的比拼。
比賽過程也比較流暢，無論是球員犯規(guī)，還是罰球、點(diǎn)球、開球等，都沒有太多“卡頓”。對此，Ro?BoLeague機(jī)器人足球聯(lián)賽賽事負(fù)責(zé)人竇靜表示，實(shí)現(xiàn)這一觀賽目標(biāo)是賽事保障的最大挑戰(zhàn)之一，“要保證比賽的連貫性，現(xiàn)場就要盡量減少判罰。減少判罰的前提有三道門檻——機(jī)器人具備自主避障的能力，實(shí)現(xiàn)自主決策、自主站立，這些關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)都為比賽的流暢性、激烈性提供前提條件。”
6月28日，場上機(jī)器人摔倒后自己站立。
揭秘
自主踢球依賴感知算法、運(yùn)控算法和決策算法
如何能讓機(jī)器人更像一名人類運(yùn)動員？清華大學(xué)火神隊(duì)隊(duì)長王與時(shí)介紹，為了讓機(jī)器人自主完成整套技術(shù)動作，戰(zhàn)隊(duì)在算法方面調(diào)整了策略，“在模塊中我們要給機(jī)器人直接的、標(biāo)準(zhǔn)化的信息，需要對圖像進(jìn)行處理，提取專業(yè)的點(diǎn)位。比如足球在哪個(gè)位置、隊(duì)友在哪個(gè)位置、對手在哪個(gè)位置等。”當(dāng)完成現(xiàn)場信息建模后，工程師們?yōu)闄C(jī)器人賦予完成這些技術(shù)動作的決策算法，“也就是說，機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前的位置和其他信息自主決策后續(xù)采取什么動作。”
王與時(shí)與隊(duì)友們也嘗試新方法，讓機(jī)器人行走、踢球銜接得更加自然，“現(xiàn)在這兩個(gè)動作還有些分離，未來我們希望機(jī)器人能夠更加快速地走到球前面，并且將球踢出，讓它更好地實(shí)現(xiàn)踢球的效果。”他表示，這些新技術(shù)也可以應(yīng)用到實(shí)際場景中，“現(xiàn)在是3V3的比賽，未來希望是5V5，甚至10V10，讓機(jī)器人完成更多、復(fù)雜的應(yīng)用場景，最終達(dá)到服務(wù)人類的目標(biāo)。”
大賽組委會執(zhí)行主任、加速進(jìn)化公司創(chuàng)始人程昊解釋說，AI自主踢球主要依賴感知算法、運(yùn)控算法和決策算法，“這其實(shí)和人類踢足球很像。感知算法可以讓機(jī)器人了解球場上足球的位置軌跡和敵我情況，運(yùn)控算法是一些踢球的技能，決策算法用來做出踢球、防守還是和隊(duì)友協(xié)同配合的判斷。”
發(fā)展
要達(dá)到人類足球水平 需在軟件上下功夫
現(xiàn)在中國機(jī)器人足球隊(duì)員在國際上達(dá)到什么水平？舉例來看，在Robo?Cup德國公開賽上，清華大學(xué)火神隊(duì)以9:0大勝東道主德國Sweaty隊(duì)，拿到了RoboCup德國公開賽冠軍，也拿到了RoboCup新加坡公開賽的冠軍，這類似于人類足球的歐洲杯和亞洲杯。
王與時(shí)說：“之前，中國隊(duì)伍的參賽水平可能不算亮眼，在比賽中可以拿到第三、第五名。但是隨著現(xiàn)在我國AI技術(shù)的發(fā)展，包括整體機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)業(yè)、硬件基礎(chǔ)設(shè)施的發(fā)展，中國的機(jī)器人可以做到非常穩(wěn)定，我們可以通過很多算法賦予機(jī)器人能力，所以現(xiàn)在我們的機(jī)器人在國際上基本可以達(dá)到領(lǐng)先水平。”
如果把人類世界杯冠軍比賽視為滿分10分的比賽，現(xiàn)在的機(jī)器人足球賽能打幾分？程昊認(rèn)為，現(xiàn)在機(jī)器人足球隊(duì)員接近五六歲小朋友的足球水平，能夠自主地完成一些技術(shù)動作，比賽則是1-2分。但是在技術(shù)高速發(fā)展的情況下，10分的機(jī)器人足球賽將加速實(shí)現(xiàn)。
程昊舉例說，在一年前的機(jī)器人足球世界杯決賽上，機(jī)器人的行動速度非常慢，基本上是0.5米-0.6米/秒的速度，而且每一個(gè)機(jī)器人后面都有保護(hù)人員，防止機(jī)器人摔倒，但在踢球過程中，機(jī)器人還是會經(jīng)常摔倒。但是一年后的現(xiàn)在，機(jī)器人足球隊(duì)員快速發(fā)展，在3V3的比賽中不需要任何人保護(hù)，行動速度達(dá)到1米/秒以上，摔倒后自主起身。“一年的時(shí)間里，機(jī)器人進(jìn)化速度非常快，現(xiàn)在的比賽可能是1-2分的水平，預(yù)計(jì)用不了5年就可以達(dá)到10分的比賽水平。”
北京信息科技大學(xué)Blaze光熾隊(duì)指導(dǎo)老師秦宇飛認(rèn)為，目前機(jī)器人技術(shù)擁有不錯(cuò)的硬件條件，但是在運(yùn)動控制技術(shù)、大腦決策技術(shù)方面還有較大的上升空間。“更大的挑戰(zhàn)在于軟件編程方面，特別是AI。未來要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人足球世界冠軍與人類足球世界冠軍匹配，更多地需要在軟件方面進(jìn)行突破。”
觀點(diǎn)
博弈類賽事讓機(jī)器人加速迭代
繼此前大熱的機(jī)器人半程馬拉松比賽后，機(jī)器人拳擊賽、機(jī)器人足球賽相繼拉開戰(zhàn)幕。機(jī)器人足球賽是另一種炫技嗎？
程昊認(rèn)為，通過參加博弈類的賽事，各家機(jī)器人廠商和開發(fā)者能夠加速算法與硬件迭代，將技術(shù)效果可視化、公開化，拉近大眾對機(jī)器人的認(rèn)知。同時(shí)，對比需要用遙控器或者預(yù)編程的運(yùn)動，AI自主決策、具備視覺傳感器和多模態(tài)算法的機(jī)器人足球是最好的能夠泛化到家庭場景應(yīng)用的競技場景，這樣的比賽讓機(jī)器人睜開了“眼睛”。
程昊說，3V3比賽中機(jī)器人對抗激烈，這就要求機(jī)器人具備非常復(fù)雜的實(shí)時(shí)感知與大腦決策、高級運(yùn)動控制和多智能體協(xié)作戰(zhàn)術(shù)，以及靈巧輕便的技能。同時(shí)還需要有耐受沖擊的硬件本體和具身智能級別的任務(wù)，而這些技能和要求與生活場景相通。“實(shí)際上，人類的成長路徑也是如此，先學(xué)會運(yùn)動，再通過活動積累生活經(jīng)驗(yàn)，提升認(rèn)知。”（記者 吳婷婷）
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